För att få bra kontroll på sin cykel i olika väglag tror jag på att börja i tid. Låt barnen cykla tidigt på stigar i skogen, grusvägar och i snö. På alla tänkbara underlag helt enkelt. Redan med springcykeln kan man testa lite olika underlag.
Låt det bli en naturlig del i en lek eller färdväg. I skogen kan man bygga spännande terrängbanor i lämplig svårighetsgrad. Markera banan med stenar, grenar eller annat.
Det kanske går att hitta på lekar där barnen tränar bromsteknik på olika underlag. Kanske föräldern plötsligt ropar ett ord och då ska de tvärbromsa.
Denna ”underlagsträning” skulle jag välja att ha i en miljö helt utan andra trafikanter att ta hänsyn till, i alla fall inledningsvis. Och att man ökar på svårighetsgraden i barnets takt.

Jag skulle dessutom så långt det är möjligt låta barnet själv upptäcka hur underlagen fungerar med cykel, hur man måste anpassa körningen. Utan att det blir risk för skador såklart.
Barnen har sedan länge lärt sig själva hur snö, is, grus fungerar som underlag när de går och springer.

Att sedan cykla i ett sammanhang med andra trafikanter är en helt annan historia. Och det finns sannolikt tonvis med forskning kring barn, cykel och trafik att ta hänsyn till, vilket borde hittas med lite googling.
Och börja med springcykel. Skippa stödhjulen.